FreeRTOS
概述
FreeRTOS 是一个开源的 RTOS（实时操作系统），它以组件的形式集成到 WM IoT SDK 中，当前 WM IoT SDK 中所有的程序都是基于该系统运行的。
配置
内核配置
原生 FreeRTOS 要求移植工具和应用程序通过在 FreeRTOSConfig.h 头文件中添加各种 #define config... 宏定义来配置内核。
原生 FreeRTOS 支持一系列内核配置选项，允许启用或禁用各种内核的功能。
常用的内核配置选项：
CONFIG_FREERTOS_HZ：FreeRTOS 的时钟 TICK 频率。
CONFIG_FREERTOS_TIMER_TASK_PRIORITY：FreeRTOS 的定时器任务优先级。
CONFIG_FREERTOS_TIMER_TASK_STACK_DEPTH：FreeRTOS 的定时器任务栈大小。
使用 FreeRTOS
应用程序入口点
在 WM IoT SDK 中使用 FreeRTOS 时用户无需考虑在哪调用 vTaskStartScheduler() 和 vTaskEndScheduler()，
WM IoT SDK 会自动在系统初始化流程中调用它们启动 FreeRTOS，
但用户需要定义一个 main 函数作为用户应用程序的入口点，main 函数在 WM IoT SDK 启动时被自动调用。
一般而言，用户程序都是从
main函数开始编写，当前提供的示例也都如此设计。main 函数可以在任何时候返回，也可以创建和启动其它任务，使用时不存在任何限制。
后台任务
在启动过程中，WM IoT SDK 和 FreeRTOS 会自动创建多个在后台运行的任务，必定会创建的任务下表所示。
任务名称 |
描述 |
任务栈大小 |
优先级 |
FreeRTOS 空闲任务 (IDLE) |
FreeRTOS 自动创建的空闲任务。 |
CONFIG_FREERTOS_IDLE_TASK_STACKSIZE，默认 256 |
0 |
FreeRTOS 定时器任务 (Tmr Svc) |
FreeRTOS 自动创建的定时器服务任务 |
CONFIG_FREERTOS_TIMER_TASK_STACK_DEPTH，默认 512 |
CONFIG_FREERTOS_TIMER_TASK_PRIORITY，默认 15 |
系统启动初始化任务 (main) |
WM IoT SDK 创建系统启动初始化任务，在 main 返回时会自我删除 |
4096 |
1 |
注意
如果应用程序使用了其他 WM IoT SDK 功能（如 Wi-Fi 或蓝牙），那么这些功能可能会在上表的任务之外创建自己的任务。
WM IoT SDK 组件中创建的任务可以在
components\wm_system\include\wm_task_config.h中查看其定义的任务优先级和任务栈大小，不建议用户修改和直接使用该文件里的配置。
附加功能
WM IoT SDK 还为 FreeRTOS 提供了一些补充功能，如 TICKLESS 和 IDLE 钩子。
FreeRTOS 堆
WM IoT SDK 并没有直接使用 FreeRTOS 自带的堆实现，而是根据 heap4 的机制实现了自己的堆内存分配算法。
WM IoT SDK 中将 FreeRTOS 内存分配或释放函数（如 pvPortMalloc() 和 pvPortFree()）映射到 WM IoT SDK 堆 API（即 wm_heap_caps_alloc() 和 wm_heap_caps_free()）。
WM IoT SDK 中 FreeRTOS 所使用的内存为片上高速内存，不支持片外内存，可参考 堆内存管理